Точное позиционирование

Задача

Многие знакомы с системами спутниковой навигации. Самые известные — российская ГЛОНАСС и американская GPS — сейчас используются чуть ли не повсеместно в автомобильных навигаторах и смартфонах. В общих чертах схема работы этих систем следующая. Семейство спутников координируется наземными управляющими центрами, чтобы каждый спутник «знал» свое положение и чтобы время на них было синхронизировано. Спутники постоянно передают на Землю эти данные (пространственные координаты и время), а пользовательские устройства принимают их и пытаются вычислить свои координаты в реальном времени.

Исходя из такой упрощенной схемы, скажите, сколько спутников должен одновременно «видеть» приемник, чтобы точно (скажем, с ошибкой в пределах 20 м) определять свое положение?